Logg inn

for å få tilgang til dine kurs, sikkerhetskort og mye annet.

Logg inn

for å få tilgang til dine kurs, sikkerhetskort og mye annet.

PI regulator

PI regulator

Kjetil
Kjetil

Hei!

Jeg har en vanntank som kan ha 10 liter.

Ved utløpet har jeg en reguleringsventil som opererer med 0-10V.

Den bruker 67 sekunder fra lukket til fult åpen.

Jeg har en arduino som regulator, og har PID program på denne (bruker ikke D).

Når jeg har kontinuerlig vann som renner inn i tanken, og har set verdi på 3 liter, går den ikke under 4 liter, men holder seg stabilt der.

Samme situasjon som over, når jeg setter den på 4 liter, går den ikke under 5 liter, men holder seg stabilt der.

Hva er det da jeg skal stille på? P eller I tid?

Hilsen kjetil.

Re: PI regulator

Re: PI regulator
Rune Øverland
Forumleder

Hei Kjetil,

Tusen takk for spørsmålet, og din interesse for automasjonsfaget!

Jeg tror PI-algoritmen for din Arduino-regulator er noe sånn:

output = Kp * error + Ki * cumError

Reguleringen din stabiliserer nivået i tanken, men med et hva jeg kaller for et stasjonært avvik. I ditt tilfelle stabiliseres nivået én liter over settpunktverdien.

Hvorfor?

Tja, det kan nok være flere grunner å undersøke.

For at "output" skal få en stabil, vedvarende verdi, må den enten få dette fra P-leddet (Kp * error) eller I-leddet (Ki * cumError).

Dersom integralforsterkningen Ki= 0, har du i praksis en P-regulator, og da treger algoritmen din en "error" for å gi en "output" til reguleringsventilen. Og "error" er det samme som det stasjonære reguleringsavviket.

Men, har du en PI-regulator, er det kun I-leddet som i en stabil driftssituasjon som bestemmer "output"-verdien. Desto høyere verdi på Ki, desto mindre verdi på "cumError" trenger vi for å gi en bestemt "output"-verdi.

En mer 'aggressiv' output har en forholdsvis høy Ki-verdi. Mens, en 'daff' output har en forholdsvis liten Ki-verdi.

Re: PI regulator

Kjetil
Kjetil
Sitat
Rune Øverland skrev:

Hei Kjetil,

Tusen takk for spørsmålet, og din interesse for automasjonsfaget!

Jeg tror PI-algoritmen for din Arduino-regulator er noe sånn:

output = Kp * error + Ki * cumError

Reguleringen din stabiliserer nivået i tanken, men med et hva jeg kaller for et stasjonært avvik. I ditt tilfelle stabiliseres nivået én liter over settpunktverdien.

Hvorfor?

Tja, det kan nok være flere grunner å undersøke.

For at "output" skal få en stabil, vedvarende verdi, må den enten få dette fra P-leddet (Kp * error) eller I-leddet (Ki * cumError).

Dersom integralforsterkningen Ki= 0, har du i praksis en P-regulator, og da treger algoritmen din en "error" for å gi en "output" til reguleringsventilen. Og "error" er det samme som det stasjonære reguleringsavviket.

Men, har du en PI-regulator, er det kun I-leddet som i en stabil driftssituasjon som bestemmer "output"-verdien. Desto høyere verdi på Ki, desto mindre verdi på "cumError" trenger vi for å gi en bestemt "output"-verdi.

En mer 'aggressiv' output har en forholdsvis høy Ki-verdi. Mens, en 'daff' output har en forholdsvis liten Ki-verdi.

Hei!

Fikk en stabil regulering med å sette I tiden til 20. Tar ca 2 min fra nytt setpunkt til den stabiliserer seg.

Tror dette er det beste jeg får til, i og med at selve ventilen opererer så tregt.

Hva mener du med cumError?

Re: PI regulator

Re: PI regulator
Rune Øverland
Forumleder

CumError = Kumulativ reguleringsavvik

cumError = error * elapsedTime;

 

The integral of the error is the cumulative error over time.

 

Med 'kumulativ' menes oppsamlende; omtrent som en sparekonto. Over tid vil "saldoen" på kontoen være lik verdien av CumError.

For hvert sekund ledes verdien på "error", det vil si øyeblikkverdien på reguleringsavviket. Denne øyeblikksverdien legges til tidligere sum av reguleringsavvikene. Omtrent som en bankkonto. Negetive øyeblikksverdien ("uttak") gjør at saldoen reduseres, og positive øyeblikksverdier ("innskudd") gjør at saldoen øker. Altså en kumulativ funksjon.

I andre sammenhenger kalles kumulativ funksjon for integrering.

Trainor Elsikkerhet AS fraskriver seg ethvert ansvar for hendelser og skader, herunder følgeskader som måtte oppstå som følge av feiltolking av innholdet i eller feil i innholdet i dette fagforumet eller i de interaktive kurs det er forbindelse til.

Ex grunnleggende (E-læring)

Lær å jobbe sikkert i eksplosjonsfarlige områder. Kurs for elektro-, automasjons- og annet personell.

Les mer

FSE Lavspenning (E-læring)

Har du tatt ditt årlige FSE-kurs? Opplæringen er lovpålagt og øker sikkerheten for deg som jobber med elektriske anlegg.

Les mer

Fiskalmåling - Kombinerte måleusikkerheter (Klasserom)

Les mer

Mengdemåling (Klasserom)

Grunnleggende kurs om målestasjoner olje/gass/fakkel.

Les mer

Ptil/IEC 61892-serien (Offshore) rev. 2019 (Klasserom)

Kurs for elektrikere, automatikere, ingeniører og annet personell som arbeider med eller prosjekterer elektriske anlegg offshore.

Les mer

Reguleringsteknikk grunnleggende (Klasserom)

Praktisk og teoretisk kurs i grunnleggende reguleringsteknikk.

Les mer
nor